公元前592年，晉景公派大夫郤克出使齊國，晉大夫天生殘疾走路一瘸一拐。齊頃公為人輕狂，在會見晉大夫郤克時，讓齊國婦人藏在了帳幔後麵。等晉大夫郤克到來時，郤克的形態動作讓在帳幔後麵的齊國婦人哈哈大笑。晉大夫郤克聽到笑聲後憤怒離場，留下副使應答齊頃公，郤克自己轉身迴國。
迴到晉國後，大夫郤克便請求進攻齊國，被晉景公拒絕。郤克又請求用自己家族的兵力討伐齊國，也沒有得到晉景公的允許。
齊頃公的行為，對於晉大夫郤克來說，無疑是巨大的羞辱，郤克恨不得動用自己家族的力量，也要和齊頃公拚個魚死網破。但在晉景公看來，齊頃公隻是放蕩不羈，沒必要因為別人對大夫郤克的恥笑而出兵討伐，破壞諸侯間的和平，再者齊國依然是晉國對抗楚國的重要的聯盟諸侯國。
同年夏季，齊頃公派大夫高固、晏弱、蔡朝、南郭偃四人，去參加晉景公召開的諸侯會盟。而齊大夫高固知道晉大夫郤克有征討齊國之意，害怕此去會受困於晉國，便半路而逃。
晉景公得知齊大夫高固半路而逃，便懷疑齊國有背叛之心，便扣押了齊國另外三個大夫。晉大夫苗賁皇得知後，勸諫晉景公道；齊國的三位大夫有什麽罪呢，而被扣押？如果無罪而扣押齊國大夫，這無疑讓其他諸侯恐慌，認為晉國殘暴無道。再者扣押齊國這三位大夫，也給了齊大夫高固逃跑的理由，他迴到齊國也會給齊頃公說，晉國想針對齊國，自己有了先見之明才逃脫晉國的迫害。晉景公聽從大夫苗賁皇之言，故意放鬆對齊國三位大夫的看管，使其逃跑迴國。
公元前591年，晉景公還是因為齊國逃避了，自己召開的盟會而討伐齊國。晉景公親自帶兵，並聯合衛太子臧一起討伐齊國。齊頃公得知晉景公出兵攻齊，在繒地（今山東蘭陵縣附近）向晉景公求和，並派齊公子強為人質入晉，晉景公答應了齊頃公的求和後，便退兵迴國。
公元前591年，魯宣公去世，魯成公繼位。魯成公繼位的第一年，即公元前590年，齊國便和楚國結盟。齊、楚的結盟，也成了魯國的最大威脅，魯大夫臧宣叔早早的安排軍民整治城池，完善防禦。
公元前589年，齊頃公帶兵征伐魯國，並圍困了魯國龍城（今山東泰安市附近），在進攻龍城時，龍城人俘虜了齊頃公的寵臣盧蒲就魁。齊頃公為了救迴自己的寵臣，願意用退兵作為條件，但龍城人根本沒有聽從，殺死了齊頃公的寵臣盧蒲就魁，並將其屍首懸掛於城牆之上。齊頃公大怒，親自擊鼓激勵將士攻城，用時三天攻下龍城。齊頃公帶兵繼續南下迫近巢丘（今山東泰安南）。
魯國被齊入侵後，便向結盟之國求援。衛國先出兵救援，衛卿士孫良夫帶領著衛大夫石稷、寧相和向禽將，帶兵討伐齊國，在齊、衛邊界就遇上齊軍，此時的衛軍中的大夫石稷有怯戰之意，並影響到了衛軍將士，而孫良夫是受衛穆公之意討伐齊國，不能隨意後退，便執意於齊軍交戰。結果大敗而逃，齊軍在後追擊。衛大夫石稷為了挽迴自己當初怯戰的懦弱，便留下阻擊齊軍的追擊，以掩護衛國大軍的撤退。衛國新築（今河北魏縣）大夫仲叔於奚也帶兵來救援，被齊軍追擊的衛軍，才使得衛卿士孫良夫等人沒有被齊國俘虜。
衛卿士孫良夫被齊打敗後，派人向晉國求援，魯國大夫臧宣叔也在向晉國求援。衛、魯兩國都知道晉大夫郤克有怨於齊國，因此都找到晉大夫郤克，一起向晉景公求援。晉景公得知齊、楚結盟後，就已經有了征討齊國之意，便答應了衛、魯兩國的求援，並在大夫郤克的再三請求下，晉景公派出八百輛戰車救援。大夫郤克為中軍主帥，士夑為上軍主帥，欒書為下軍主帥，韓厥為司馬。
晉大夫郤克帶兵到衛國後，聯合了衛、魯兩軍，進發齊國。晉、衛、魯聯軍在莘地開始追擊齊軍，一直追擊到靡笄山（今山東又稱曆山或千佛山）。
齊頃公派人向晉大夫郤克問道；你帶領著晉國之軍，無故侵犯我國，雖然我齊軍已經筋疲力盡，但也要明日和晉軍一決高下。晉大夫郤克派人向齊頃公迴複道；晉、衛、魯為兄弟聯盟之國，衛、魯兩國常常受到你齊國的侵擾，我晉景公不忍心衛、魯兩國的百姓受苦，才出兵討伐齊國。現在齊頃公已經要和晉軍決戰，那我晉軍也隻能勇往直前了，以不辱晉君之命。
齊頃公和晉大夫郤克在商議決戰後，雙方便開始為明日的決戰做準備。齊大夫高固為了鼓舞齊軍士氣，獨自駕戰車來到晉軍營外，齊大夫高固看到一塊數百斤重的石磨便停下戰車，齊大夫高固走到石磨前，雙手張開抓住石磨兩端，胯步沉腰，嘶喊發力，在晉、齊各將士的矚目下舉起了數百斤重的石磨。齊大夫高固舉起石磨後，就近扔向一輛晉軍戰車，並俘虜了一位晉軍將士。齊大夫高固的一係列動作看得晉軍上下膽戰心驚，而齊大夫高固示威沒有就此結束，齊大夫高固徒手拔起一棵桑樹，並係在自己戰車後，凱旋而歸，駕駛著戰車在齊軍營內奔馳，激勵齊軍將士。
第二日，齊頃公帶兵於晉大夫郤克率領的聯軍對峙於鞌地（今山東濟南附近）。霎時間擂鼓震天，軍旗烈烈，揚塵遮日，馬嘶人唿不絕於耳，刀光戈影不寒而栗。雙方數個迴合的交鋒後，齊軍不敵晉、衛、魯的聯軍，潰敗而逃。
鞌地之戰開始時，齊頃公便敗於輕敵。齊頃公下令道；等殲滅了晉、衛、魯的聯軍後在犒勞眾將士吃早飯（成語，滅此朝食）。都沒來得及給自己的戰馬披上戰甲就衝向敵軍。齊軍的首次衝鋒便射傷了晉軍主帥郤克和郤克的駕駛員解張，郤克本想退後療傷，但解張勸諫道；你身為一軍之帥，你的戰車和旗幟都是全軍的方向，現在隻能勇往直前。你既然接受君主之命，就要有決死之心，不能因為傷痛而後退。晉大夫郤克聽從解張之言，奮力擊鼓，解張駕駛戰車直衝齊軍。
晉大夫韓厥追擊齊頃公，齊頃公的右護衛大夫逢醜父，趁晉大夫韓厥分神，和齊頃公互換了戰車，在華泉（今山東濟南曆城區）被晉大夫韓厥追上。此時的晉大夫韓厥以為在齊君主戰車上下來的是齊頃公，而實際上是右護衛大夫逢醜父。晉大夫韓厥雖為晉國之臣，齊頃公為齊國之君，但都同屬周天子之民，而齊頃公爵位高於晉大夫韓厥。以周禮，晉大夫韓厥在見到齊頃公後，便下拜行禮，並上貢好酒美玉給齊頃公。齊大夫逢醜父知道晉大夫韓厥認錯了人，便讓站在自己身邊的齊頃公去華泉為自己打水，才使得齊頃公坐上齊大夫鄭周父的戰車逃脫，而齊大夫逢醜父被俘。
齊大夫逢醜父被俘後，齊頃公三次組織兵力，進攻晉軍，想解救迴大夫逢醜父，但都失敗而退。晉大夫韓厥將齊大夫逢醜父交給了晉大夫郤克處置，晉大夫郤克本想處死齊大夫逢醜父，但齊大夫逢醜父反問道；你們要殺一個甘願為國君受難，而不顧自己生死的忠臣嗎？晉大夫郤克聽到後便赦免了齊大夫逢醜父。晉大夫郤克並不是同情他這個齊國忠臣，而是因為在郤克看來殺忠臣都自己的名譽不好。如果不是齊大夫逢醜父，鞌地之戰晉軍將俘虜齊頃公，那將是載入史冊的大勝，如今被齊大夫逢醜父破壞，晉大夫郤克恨不得將他千刀萬剮，但也於事無補，還給自己帶來殺忠臣的惡名。
鞌地之戰勝利後，晉大夫郤克趁勝追擊，從丘輿（今山東青州附近）直追到馬陘（今山東臨淄附近），距離齊國都城僅一步之遙。齊頃公派出寵臣賓媚人用土地和美玉賄賂晉國，以求和於晉大夫郤克。晉大夫郤克曾受辱於齊國，要求以齊頃公的母親為人質，便答應齊國的求和。
齊頃公得知後大怒道；如果晉、魯、衛三國答應了求和，我齊國依然會送去土地和美玉。如果三國不同意求和，那我齊國將傾全國之力，集結兵力和你們決一死戰。
衛、魯兩國的大夫也紛紛請求於晉大夫郤克道；齊與衛、魯兩國相鄰，鞌地之戰中齊國死傷無數，齊國定會記恨於衛、魯兩國，如此一來等晉軍撤退迴國後，齊國必將泄憤於衛、魯兩國。在衛、魯兩國的勸說下，晉大夫郤克答應了齊國的求和，並在爰婁（今山東臨淄西）簽訂盟約，齊國歸還了魯國的汶陽之田（今山東泰安肥城一帶，在大汶河以北）。
鞌地之戰，晉大夫郤克率領的聯軍，雖然勝利，但也受到重創。如果不是齊大夫逢醜父從中作梗，那鞌地之戰的結果將會成為晉大夫郤克的一生之光。
迴到晉國後，大夫郤克便請求進攻齊國，被晉景公拒絕。郤克又請求用自己家族的兵力討伐齊國，也沒有得到晉景公的允許。
齊頃公的行為，對於晉大夫郤克來說，無疑是巨大的羞辱，郤克恨不得動用自己家族的力量，也要和齊頃公拚個魚死網破。但在晉景公看來，齊頃公隻是放蕩不羈，沒必要因為別人對大夫郤克的恥笑而出兵討伐，破壞諸侯間的和平，再者齊國依然是晉國對抗楚國的重要的聯盟諸侯國。
同年夏季，齊頃公派大夫高固、晏弱、蔡朝、南郭偃四人，去參加晉景公召開的諸侯會盟。而齊大夫高固知道晉大夫郤克有征討齊國之意，害怕此去會受困於晉國，便半路而逃。
晉景公得知齊大夫高固半路而逃，便懷疑齊國有背叛之心，便扣押了齊國另外三個大夫。晉大夫苗賁皇得知後，勸諫晉景公道；齊國的三位大夫有什麽罪呢，而被扣押？如果無罪而扣押齊國大夫，這無疑讓其他諸侯恐慌，認為晉國殘暴無道。再者扣押齊國這三位大夫，也給了齊大夫高固逃跑的理由，他迴到齊國也會給齊頃公說，晉國想針對齊國，自己有了先見之明才逃脫晉國的迫害。晉景公聽從大夫苗賁皇之言，故意放鬆對齊國三位大夫的看管，使其逃跑迴國。
公元前591年，晉景公還是因為齊國逃避了，自己召開的盟會而討伐齊國。晉景公親自帶兵，並聯合衛太子臧一起討伐齊國。齊頃公得知晉景公出兵攻齊，在繒地（今山東蘭陵縣附近）向晉景公求和，並派齊公子強為人質入晉，晉景公答應了齊頃公的求和後，便退兵迴國。
公元前591年，魯宣公去世，魯成公繼位。魯成公繼位的第一年，即公元前590年，齊國便和楚國結盟。齊、楚的結盟，也成了魯國的最大威脅，魯大夫臧宣叔早早的安排軍民整治城池，完善防禦。
公元前589年，齊頃公帶兵征伐魯國，並圍困了魯國龍城（今山東泰安市附近），在進攻龍城時，龍城人俘虜了齊頃公的寵臣盧蒲就魁。齊頃公為了救迴自己的寵臣，願意用退兵作為條件，但龍城人根本沒有聽從，殺死了齊頃公的寵臣盧蒲就魁，並將其屍首懸掛於城牆之上。齊頃公大怒，親自擊鼓激勵將士攻城，用時三天攻下龍城。齊頃公帶兵繼續南下迫近巢丘（今山東泰安南）。
魯國被齊入侵後，便向結盟之國求援。衛國先出兵救援，衛卿士孫良夫帶領著衛大夫石稷、寧相和向禽將，帶兵討伐齊國，在齊、衛邊界就遇上齊軍，此時的衛軍中的大夫石稷有怯戰之意，並影響到了衛軍將士，而孫良夫是受衛穆公之意討伐齊國，不能隨意後退，便執意於齊軍交戰。結果大敗而逃，齊軍在後追擊。衛大夫石稷為了挽迴自己當初怯戰的懦弱，便留下阻擊齊軍的追擊，以掩護衛國大軍的撤退。衛國新築（今河北魏縣）大夫仲叔於奚也帶兵來救援，被齊軍追擊的衛軍，才使得衛卿士孫良夫等人沒有被齊國俘虜。
衛卿士孫良夫被齊打敗後，派人向晉國求援，魯國大夫臧宣叔也在向晉國求援。衛、魯兩國都知道晉大夫郤克有怨於齊國，因此都找到晉大夫郤克，一起向晉景公求援。晉景公得知齊、楚結盟後，就已經有了征討齊國之意，便答應了衛、魯兩國的求援，並在大夫郤克的再三請求下，晉景公派出八百輛戰車救援。大夫郤克為中軍主帥，士夑為上軍主帥，欒書為下軍主帥，韓厥為司馬。
晉大夫郤克帶兵到衛國後，聯合了衛、魯兩軍，進發齊國。晉、衛、魯聯軍在莘地開始追擊齊軍，一直追擊到靡笄山（今山東又稱曆山或千佛山）。
齊頃公派人向晉大夫郤克問道；你帶領著晉國之軍，無故侵犯我國，雖然我齊軍已經筋疲力盡，但也要明日和晉軍一決高下。晉大夫郤克派人向齊頃公迴複道；晉、衛、魯為兄弟聯盟之國，衛、魯兩國常常受到你齊國的侵擾，我晉景公不忍心衛、魯兩國的百姓受苦，才出兵討伐齊國。現在齊頃公已經要和晉軍決戰，那我晉軍也隻能勇往直前了，以不辱晉君之命。
齊頃公和晉大夫郤克在商議決戰後，雙方便開始為明日的決戰做準備。齊大夫高固為了鼓舞齊軍士氣，獨自駕戰車來到晉軍營外，齊大夫高固看到一塊數百斤重的石磨便停下戰車，齊大夫高固走到石磨前，雙手張開抓住石磨兩端，胯步沉腰，嘶喊發力，在晉、齊各將士的矚目下舉起了數百斤重的石磨。齊大夫高固舉起石磨後，就近扔向一輛晉軍戰車，並俘虜了一位晉軍將士。齊大夫高固的一係列動作看得晉軍上下膽戰心驚，而齊大夫高固示威沒有就此結束，齊大夫高固徒手拔起一棵桑樹，並係在自己戰車後，凱旋而歸，駕駛著戰車在齊軍營內奔馳，激勵齊軍將士。
第二日，齊頃公帶兵於晉大夫郤克率領的聯軍對峙於鞌地（今山東濟南附近）。霎時間擂鼓震天，軍旗烈烈，揚塵遮日，馬嘶人唿不絕於耳，刀光戈影不寒而栗。雙方數個迴合的交鋒後，齊軍不敵晉、衛、魯的聯軍，潰敗而逃。
鞌地之戰開始時，齊頃公便敗於輕敵。齊頃公下令道；等殲滅了晉、衛、魯的聯軍後在犒勞眾將士吃早飯（成語，滅此朝食）。都沒來得及給自己的戰馬披上戰甲就衝向敵軍。齊軍的首次衝鋒便射傷了晉軍主帥郤克和郤克的駕駛員解張，郤克本想退後療傷，但解張勸諫道；你身為一軍之帥，你的戰車和旗幟都是全軍的方向，現在隻能勇往直前。你既然接受君主之命，就要有決死之心，不能因為傷痛而後退。晉大夫郤克聽從解張之言，奮力擊鼓，解張駕駛戰車直衝齊軍。
晉大夫韓厥追擊齊頃公，齊頃公的右護衛大夫逢醜父，趁晉大夫韓厥分神，和齊頃公互換了戰車，在華泉（今山東濟南曆城區）被晉大夫韓厥追上。此時的晉大夫韓厥以為在齊君主戰車上下來的是齊頃公，而實際上是右護衛大夫逢醜父。晉大夫韓厥雖為晉國之臣，齊頃公為齊國之君，但都同屬周天子之民，而齊頃公爵位高於晉大夫韓厥。以周禮，晉大夫韓厥在見到齊頃公後，便下拜行禮，並上貢好酒美玉給齊頃公。齊大夫逢醜父知道晉大夫韓厥認錯了人，便讓站在自己身邊的齊頃公去華泉為自己打水，才使得齊頃公坐上齊大夫鄭周父的戰車逃脫，而齊大夫逢醜父被俘。
齊大夫逢醜父被俘後，齊頃公三次組織兵力，進攻晉軍，想解救迴大夫逢醜父，但都失敗而退。晉大夫韓厥將齊大夫逢醜父交給了晉大夫郤克處置，晉大夫郤克本想處死齊大夫逢醜父，但齊大夫逢醜父反問道；你們要殺一個甘願為國君受難，而不顧自己生死的忠臣嗎？晉大夫郤克聽到後便赦免了齊大夫逢醜父。晉大夫郤克並不是同情他這個齊國忠臣，而是因為在郤克看來殺忠臣都自己的名譽不好。如果不是齊大夫逢醜父，鞌地之戰晉軍將俘虜齊頃公，那將是載入史冊的大勝，如今被齊大夫逢醜父破壞，晉大夫郤克恨不得將他千刀萬剮，但也於事無補，還給自己帶來殺忠臣的惡名。
鞌地之戰勝利後，晉大夫郤克趁勝追擊，從丘輿（今山東青州附近）直追到馬陘（今山東臨淄附近），距離齊國都城僅一步之遙。齊頃公派出寵臣賓媚人用土地和美玉賄賂晉國，以求和於晉大夫郤克。晉大夫郤克曾受辱於齊國，要求以齊頃公的母親為人質，便答應齊國的求和。
齊頃公得知後大怒道；如果晉、魯、衛三國答應了求和，我齊國依然會送去土地和美玉。如果三國不同意求和，那我齊國將傾全國之力，集結兵力和你們決一死戰。
衛、魯兩國的大夫也紛紛請求於晉大夫郤克道；齊與衛、魯兩國相鄰，鞌地之戰中齊國死傷無數，齊國定會記恨於衛、魯兩國，如此一來等晉軍撤退迴國後，齊國必將泄憤於衛、魯兩國。在衛、魯兩國的勸說下，晉大夫郤克答應了齊國的求和，並在爰婁（今山東臨淄西）簽訂盟約，齊國歸還了魯國的汶陽之田（今山東泰安肥城一帶，在大汶河以北）。
鞌地之戰，晉大夫郤克率領的聯軍，雖然勝利，但也受到重創。如果不是齊大夫逢醜父從中作梗，那鞌地之戰的結果將會成為晉大夫郤克的一生之光。