公元前635年，衛文公去世，其子繼位，即衛成公。
公元前634年冬季，楚成王對宋國進行進攻，衛成公則與魯國一起討伐齊國。
公元前632年，晉文公為救援宋國，準備進攻曹國，而向衛國借道。這時的衛國和楚國剛剛建立同盟關係，也明白晉文公借道的原因，所以拒絕了晉文公借道，並想依靠衛國的有利地形來拖延晉國對宋國的救援。但他沒想到晉文公根本沒有在衛國邊境過多的停留，而是向南渡過黃河繞道進攻曹國，並一舉拿下曹國，拿下曹國的晉文公還是沒有直接去救援宋國，而是迴頭對衛國發起進攻。很快晉軍便攻占了衛國五鹿（今河南濮陽）。
衛國各大夫貴族看到晉軍在曹國的種種暴行，十分懼怕衛國遭受曹國相同的災難，衛國各大夫紛紛向晉文公請和，為表示對晉國的誠意，衛國上下將繼位僅僅兩年的衛成公驅逐出國。上位僅兩年的衛成公，在晉文公大兵壓境的威脅下，成為了湊使衛國安定的犧牲品，被驅逐的衛成公先先逃亡到襄牛（今河南睢縣）。
逃亡在襄牛的衛成公，為了自己日後能順利迴國上位，決定逃亡到楚國尋求幫助。身在楚國的衛成公時刻關注著楚、晉之戰，等得知在城濮之戰中楚國大敗，衛成公也明白，此時的楚國已經無力幫助自己迴國上位了，便離開楚國前往陳國，並居住在了陳國，靜等諸侯和衛國之變。
晉文公在城濮之戰中大勝而歸，在踐土之地給周襄王建築行宮，並借機在踐土召開諸侯會盟，被周王室冊封為諸侯霸主。
在陳國的衛成公得知晉文公召開諸侯會盟，認為這是自己迴國的機會，畢竟參加會盟的諸侯會很多，而且還有周王室在內，更重要的是自己是衛國名正言順的繼承者，隻要有一兩位諸侯為自己求情，晉文公也不會過多的為難自己，但轉念一想衛成公又不敢親自去參加，畢竟自己曾是楚國的盟友，又拒絕過晉文公的借道。思來想去衛成公，還是派大夫元咺陪同自己的弟弟衛公子叔武參加，晉文公在踐土召開的會盟。
在踐土會盟上衛公子叔武和衛大夫元咺，不辱使命完成了踐土會盟，晉文公讓衛大夫元咺扶持衛公子叔武，先迴衛國代理執政，留衛大夫寧武子繼續討論衛成公能否迴國的問題。
衛大夫元咺扶持衛公子叔武，迴到衛國開始治理朝政。身在陳國的衛成公得知自己的弟弟公子叔武已經迴國，並已經開始治理國政，心中就十分疑惑，而衛成公的近臣也借機誣陷衛大夫元咺，說大夫元咺要扶持公子叔武為衛國君主。本就心存疑惑的衛成公信以為真，先殺了大夫元咺的兒子元角，並立刻準備迴衛國奪位。
在衛大夫寧武子的交涉下，晉文公答應了衛成公繼續迴國繼位。寧武子迴到衛國通知衛國上下，並派人迎接衛成公。衛大夫寧武子與衛國各大夫宣誓盟約。“因為晉軍的壓境，使得衛國君臣不和，才使得衛成公逃亡在外。如今上天保佑晉國退兵，衛國恢複安寧，今日立約跟隨衛成公逃亡的不要居功自傲，而驅逐衛成公的也不追究罪責，畢竟他們留守保衛著衛國。”
衛成公因為聽信讒言，提前迴國準備奪位，根本不知道大夫寧武子得到了晉文公的允許，讓自己繼續繼承衛國君主之位，大夫寧武子已經派人到陳國召自己迴國。因此衛成公錯過了大夫寧武子所派之人，而衛國守城之將，以為衛成公是收到了大夫寧武子的召令而迴國的，自然使衛成公一路暢通的迴到衛都。
在衛都的公子叔武，得知衛成公已經迴國後，正準備洗頭的公子叔武，便手握頭發迎接衛成公。衛成公的護衛跟隨衛成公是迴國奪位的，在看到公子叔武後，便直接射殺了公子叔武，擁湊著衛成公登上君位。
得知公子叔武被殺，大夫寧武子和各大夫趕到朝堂之上，將前後之事說清時，衛成公才知道錯殺了自己的弟弟公子叔武，抱起公子叔武的屍體痛哭流涕。而衛大夫元咺在得知公子叔武被殺後，並聽說是衛成公為了奪位而殺，便逃往晉國尋求幫助。
在公元前632年的冬季，晉文公在溫地再次會盟諸侯。衛大夫元咺在盟會上控告衛成公，身為被告人的衛成公自然敗訴，作為衛成公的辯護人衛大夫士榮被晉文公處死。衛成公被關押於周王室，衛大夫寧武子負責衛成公的衣食起居，衛公子瑕被選立為衛國君主，由衛大夫元咺迴衛國扶持。
當衛成公被關押在周王室後，晉文公的心中便十分懊悔。衛國雖然有了新的君主，但衛成公畢竟是衛國的順位繼承者，衛成公不死就有機會奪得衛國。而更可氣的是衛成公本就心向著楚國，如果衛成公再次獲得衛國，必將會親近楚國來對抗晉國，成為晉國的禍患，因此晉文公便有心除掉衛成公。
至於如何除掉衛成公，對於晉文公來說是個難題，自己雖然為諸侯霸主，但也沒有隨意處置諸侯君主的權利，即使是已經被罷免了的諸侯君主。而晉文公唯一能用的就是派人刺殺，這樣做雖然有風險，但也是無奈之舉。
公元前630年，晉文公派醫衍到周王室毒殺衛成公。醫衍以醫生的身份接近衛成公，衛成公在和醫衍的交談中，也明白了醫衍來的目的，便用重金賄賂醫衍，醫衍經不住誘惑便投靠了衛成公。
衛成公和醫衍設計，使衛成公不死，又能不讓晉文公懷疑。醫衍便減小毒殺衛成公的藥劑，使衛成公服下後有了中毒的反應，但卻大命不死。晉文公的眼線將這個情況告訴了晉文公，晉文公根本沒有懷疑醫衍的背叛，因為在兩千六百多年前，萬事都要占卜和祭奠的春秋時期，晉文公更深信衛成公的大命不死是衛國的先祖在保佑。
魯僖公因為衛成公曾經幫魯國討伐過齊國，而向晉文公和周襄王請求，請求放迴衛成公。同時衛成公派大夫寧武子用寶玉賄賂晉文公和周襄王，才使得同意放了衛成公。
得到自由後的衛成公，便開始計劃迴到衛國。衛成公派寧武子賄賂衛大夫周歂（chuan)和冶廑(jin)，並承諾迴國後冊封兩位大夫為衛國卿士。衛大夫周歂和冶廑殺死大夫元咺和公子適和公子儀，迎接衛成公迴國。
衛成公迴國後便到衛國宗廟祭祀，並冊封兩位大夫，大夫周歂和大夫冶廑已經穿好了卿士之服，準備接受冊封。當大夫周歂剛跨入宗廟之門，便暴病而亡，嚇的大夫冶廑不敢接受卿士的冊封，而且還辭去大夫的身份。
衛成公從公元前634年繼位，到公元前630年，再次迴國上位。短短四年，但經曆豐富，從被國人驅逐，到迴國奪位，結果烏龍錯殺弟弟公子叔武，再到被判刑關押，經曆了投毒暗殺，最終化險為夷，並獲得自由，從而成功奪權上位，再次成為一國之君。
衛成公迴國後的第二年，即公元前629年，因為北狄的侵犯，迫使衛國將都城從楚丘遷至帝丘（今河南濮陽）。
公元前634年冬季，楚成王對宋國進行進攻，衛成公則與魯國一起討伐齊國。
公元前632年，晉文公為救援宋國，準備進攻曹國，而向衛國借道。這時的衛國和楚國剛剛建立同盟關係，也明白晉文公借道的原因，所以拒絕了晉文公借道，並想依靠衛國的有利地形來拖延晉國對宋國的救援。但他沒想到晉文公根本沒有在衛國邊境過多的停留，而是向南渡過黃河繞道進攻曹國，並一舉拿下曹國，拿下曹國的晉文公還是沒有直接去救援宋國，而是迴頭對衛國發起進攻。很快晉軍便攻占了衛國五鹿（今河南濮陽）。
衛國各大夫貴族看到晉軍在曹國的種種暴行，十分懼怕衛國遭受曹國相同的災難，衛國各大夫紛紛向晉文公請和，為表示對晉國的誠意，衛國上下將繼位僅僅兩年的衛成公驅逐出國。上位僅兩年的衛成公，在晉文公大兵壓境的威脅下，成為了湊使衛國安定的犧牲品，被驅逐的衛成公先先逃亡到襄牛（今河南睢縣）。
逃亡在襄牛的衛成公，為了自己日後能順利迴國上位，決定逃亡到楚國尋求幫助。身在楚國的衛成公時刻關注著楚、晉之戰，等得知在城濮之戰中楚國大敗，衛成公也明白，此時的楚國已經無力幫助自己迴國上位了，便離開楚國前往陳國，並居住在了陳國，靜等諸侯和衛國之變。
晉文公在城濮之戰中大勝而歸，在踐土之地給周襄王建築行宮，並借機在踐土召開諸侯會盟，被周王室冊封為諸侯霸主。
在陳國的衛成公得知晉文公召開諸侯會盟，認為這是自己迴國的機會，畢竟參加會盟的諸侯會很多，而且還有周王室在內，更重要的是自己是衛國名正言順的繼承者，隻要有一兩位諸侯為自己求情，晉文公也不會過多的為難自己，但轉念一想衛成公又不敢親自去參加，畢竟自己曾是楚國的盟友，又拒絕過晉文公的借道。思來想去衛成公，還是派大夫元咺陪同自己的弟弟衛公子叔武參加，晉文公在踐土召開的會盟。
在踐土會盟上衛公子叔武和衛大夫元咺，不辱使命完成了踐土會盟，晉文公讓衛大夫元咺扶持衛公子叔武，先迴衛國代理執政，留衛大夫寧武子繼續討論衛成公能否迴國的問題。
衛大夫元咺扶持衛公子叔武，迴到衛國開始治理朝政。身在陳國的衛成公得知自己的弟弟公子叔武已經迴國，並已經開始治理國政，心中就十分疑惑，而衛成公的近臣也借機誣陷衛大夫元咺，說大夫元咺要扶持公子叔武為衛國君主。本就心存疑惑的衛成公信以為真，先殺了大夫元咺的兒子元角，並立刻準備迴衛國奪位。
在衛大夫寧武子的交涉下，晉文公答應了衛成公繼續迴國繼位。寧武子迴到衛國通知衛國上下，並派人迎接衛成公。衛大夫寧武子與衛國各大夫宣誓盟約。“因為晉軍的壓境，使得衛國君臣不和，才使得衛成公逃亡在外。如今上天保佑晉國退兵，衛國恢複安寧，今日立約跟隨衛成公逃亡的不要居功自傲，而驅逐衛成公的也不追究罪責，畢竟他們留守保衛著衛國。”
衛成公因為聽信讒言，提前迴國準備奪位，根本不知道大夫寧武子得到了晉文公的允許，讓自己繼續繼承衛國君主之位，大夫寧武子已經派人到陳國召自己迴國。因此衛成公錯過了大夫寧武子所派之人，而衛國守城之將，以為衛成公是收到了大夫寧武子的召令而迴國的，自然使衛成公一路暢通的迴到衛都。
在衛都的公子叔武，得知衛成公已經迴國後，正準備洗頭的公子叔武，便手握頭發迎接衛成公。衛成公的護衛跟隨衛成公是迴國奪位的，在看到公子叔武後，便直接射殺了公子叔武，擁湊著衛成公登上君位。
得知公子叔武被殺，大夫寧武子和各大夫趕到朝堂之上，將前後之事說清時，衛成公才知道錯殺了自己的弟弟公子叔武，抱起公子叔武的屍體痛哭流涕。而衛大夫元咺在得知公子叔武被殺後，並聽說是衛成公為了奪位而殺，便逃往晉國尋求幫助。
在公元前632年的冬季，晉文公在溫地再次會盟諸侯。衛大夫元咺在盟會上控告衛成公，身為被告人的衛成公自然敗訴，作為衛成公的辯護人衛大夫士榮被晉文公處死。衛成公被關押於周王室，衛大夫寧武子負責衛成公的衣食起居，衛公子瑕被選立為衛國君主，由衛大夫元咺迴衛國扶持。
當衛成公被關押在周王室後，晉文公的心中便十分懊悔。衛國雖然有了新的君主，但衛成公畢竟是衛國的順位繼承者，衛成公不死就有機會奪得衛國。而更可氣的是衛成公本就心向著楚國，如果衛成公再次獲得衛國，必將會親近楚國來對抗晉國，成為晉國的禍患，因此晉文公便有心除掉衛成公。
至於如何除掉衛成公，對於晉文公來說是個難題，自己雖然為諸侯霸主，但也沒有隨意處置諸侯君主的權利，即使是已經被罷免了的諸侯君主。而晉文公唯一能用的就是派人刺殺，這樣做雖然有風險，但也是無奈之舉。
公元前630年，晉文公派醫衍到周王室毒殺衛成公。醫衍以醫生的身份接近衛成公，衛成公在和醫衍的交談中，也明白了醫衍來的目的，便用重金賄賂醫衍，醫衍經不住誘惑便投靠了衛成公。
衛成公和醫衍設計，使衛成公不死，又能不讓晉文公懷疑。醫衍便減小毒殺衛成公的藥劑，使衛成公服下後有了中毒的反應，但卻大命不死。晉文公的眼線將這個情況告訴了晉文公，晉文公根本沒有懷疑醫衍的背叛，因為在兩千六百多年前，萬事都要占卜和祭奠的春秋時期，晉文公更深信衛成公的大命不死是衛國的先祖在保佑。
魯僖公因為衛成公曾經幫魯國討伐過齊國，而向晉文公和周襄王請求，請求放迴衛成公。同時衛成公派大夫寧武子用寶玉賄賂晉文公和周襄王，才使得同意放了衛成公。
得到自由後的衛成公，便開始計劃迴到衛國。衛成公派寧武子賄賂衛大夫周歂（chuan)和冶廑(jin)，並承諾迴國後冊封兩位大夫為衛國卿士。衛大夫周歂和冶廑殺死大夫元咺和公子適和公子儀，迎接衛成公迴國。
衛成公迴國後便到衛國宗廟祭祀，並冊封兩位大夫，大夫周歂和大夫冶廑已經穿好了卿士之服，準備接受冊封。當大夫周歂剛跨入宗廟之門，便暴病而亡，嚇的大夫冶廑不敢接受卿士的冊封，而且還辭去大夫的身份。
衛成公從公元前634年繼位，到公元前630年，再次迴國上位。短短四年，但經曆豐富，從被國人驅逐，到迴國奪位，結果烏龍錯殺弟弟公子叔武，再到被判刑關押，經曆了投毒暗殺，最終化險為夷，並獲得自由，從而成功奪權上位，再次成為一國之君。
衛成公迴國後的第二年，即公元前629年，因為北狄的侵犯，迫使衛國將都城從楚丘遷至帝丘（今河南濮陽）。