公元前685年，弑君篡位的公孫無知被殺。齊國上下群龍無首，百官不知該立誰為齊君。齊襄公的各公子都死於公孫無知之手，而齊僖公的各公子都避難在外。
齊國大臣們商議後，派使者出使各諸侯，讓流亡在外的公子迴國繼位，先入齊國者為齊君。
公子小白和公子糾都是齊襄公的弟弟，也都是齊僖公的兒子。鮑叔牙作為公子小白的老師，在齊襄公繼位後，看到齊襄公輕狂殘暴政令無常，便帶公子小白流亡在莒國（今山東莒縣）。而管夷吾和召忽侍奉著公子糾，在齊襄公謀殺魯桓公後，便避難流亡到魯國。
而且魯、莒兩國緊鄰齊國，所以齊國使者出使後，公子小白和公子糾率先得到消息。所謂近水樓台，先得月。在魯和莒兩國的公子，也開始了迴國繼位的準備。
在魯國侍奉公子糾的管夷吾和召忽，明白能和公子糾爭奪齊國君主之位的，隻有身在莒國的公子小白。管夷吾便率兵埋伏於莒國到齊國的必經之路，等公子小白出現後，管夷吾帶兵劫殺公子小白，公子小白中箭落馬，管夷吾以為公子小白以死，但卻不知箭中公子小白的佩玉，公子小白將計就計裝死騙過管夷吾，管夷吾看到公子小白中箭落馬便撤軍而迴複命。
得知公子小白以死，公子糾管夷吾和召忽等人，在魯軍的護衛下浩浩蕩蕩的迴歸齊國。公子糾到達乾時（今山東青州附近）時得知，公子小白已迴到齊國繼位，即齊桓公。齊國已經有了君主，那公子糾和魯國的護衛軍隊，便成了侵齊之敵。齊桓公派軍抵抗公子糾和魯軍，魯莊公也派兵增援公子糾幫其迴國奪位。
齊、魯兩國交戰於乾時，魯軍大敗將帥被俘。齊桓公派鮑叔牙出使魯國，告訴魯莊公，公子糾是齊桓公的親人，但也是齊桓公的敵人，齊國不忍親手殺自己的親人，希望魯莊公代替齊桓公殺公子糾。而管夷吾和召忽是齊桓公的仇人，齊桓公想親自殺管夷吾和召忽。
魯莊公為了換迴被俘的將帥，隻能照齊國之意殺公子糾，押解管夷吾和召忽迴齊。召忽眼看奪位事敗，公子糾也橫死他鄉，不願再迴齊受齊桓公的羞辱，便自殺而死。
管夷吾被押迴齊國，沒有輕死於公子糾，以保忠名。也許是大誌未酬許身於國，也許是和他的好朋友鮑叔牙有關。在鮑叔牙的力保和推薦下，齊桓公任命管夷吾為相，治國理政。齊桓公為了管夷吾能更好的治理齊國管理群臣，拜管夷吾為仲父，管夷吾自此以管仲而稱。
齊桓公迴國後的第二年（即公元前684年），齊桓公對於魯莊公幫公子糾爭奪之事依然耿耿於懷，便出兵攻伐魯國。魯莊公不願輕易向剛剛繼位的齊桓公認輸，便出兵抵禦齊軍。齊、魯兩國戰於長勺（今山東萊蕪），即長勺之戰。這一戰齊國不僅大敗，也成就了魯國曹劌，留下了曹劌論戰的典故和一鼓作氣，再而衰，三而竭這樣的成語典故。
戰敗的齊桓公，對於魯國怨氣不減反增。再次集結兵力，並聯合宋國匯合在郎地（今山東兗州），想分兵兩路夾擊魯軍。魯國公子偃看到乘丘（今山東滋陽縣附近）的宋兵，軍隊散漫不成行。如果出兵奇襲定會大敗宋軍，宋軍戰敗兩軍夾擊之勢不成，兩國必會退兵。
魯公子偃以此計勸諫魯莊公，但魯莊公沒有同意，此時的魯莊公想著議和。齊國雖然在上次戰爭中失敗，但因為國大勢強沒有多大的損失。魯公子偃見魯莊公不同意，便帶著自己的家臣兵將私自出擊，公子偃給準備奇襲的戰馬套上虎皮。
公子偃帶兵直衝宋軍陣營，宋軍完全沒有迎戰準備，再加上魯軍，蒙著虎皮的戰馬如虎下山，洶湧而至，宋軍瞬間潰敗而逃。魯莊公看公子偃帶兵衝陣，怕其不勝影響士氣，便出兵緊隨其後，大敗宋軍於乘丘，並俘虜了宋將南宮長萬。
在郎地看著宋軍潰敗的齊桓公，也明白此時的魯國不能戰勝，便退兵迴齊，開始精勵治國，並在管仲的輔助下逐步壯大變強。在接下來的兩三年間，多次打敗魯國，占領多地，使得魯莊公在公元前681年向齊國求和。齊桓公同意魯莊公的求和後，兩國君主會盟於柯地（今山東陽穀縣附近）。
柯地結盟，齊魯兩國君主簽約盟書。魯將曹沫作為魯莊公的副使站立其旁，而齊桓公旁邊為其副使管仲。曹沫本是武將，在戰場上連敗於齊軍，如今看著盟書上那一條條對魯國不利的條約，霎時間怒火中燒。等齊桓公準備簽約盟書時，一手抓起齊桓公，一手持利刃抵在齊桓公胸前。在場的各人，都被突如其來的變故，驚的不知所措。但很快都反應過來，紛紛持劍拿戟對峙兩旁。
曹沫怒目圓睜，嚴聲怒斥，齊、魯本為鄰國，一直來都友好相處。如今齊桓公繼位，不修兩國舊好，卻對魯國連年用兵，攻城掠地。兩國戰場上我無法控製勝敗，如今齊桓公是，人在我手，命在刃下，都將由我控製。現在的齊桓公已經是魂飛魄散，管仲在旁連連求饒。
曹沫繼續高喝，饒命就要有條件，重新簽約盟書，齊、魯兩國平等相待，齊國退還魯國被侵占之地。迴過神的齊桓公連連答應，曹沫聽到齊桓公答應條件後，便放手收刃，麵無懼色，心如靜水，站於魯莊公身後。
重新結盟的齊桓公想反悔，被管仲勸諫。一，曹沫雖為魯將，但劫持諸侯之君，已經是以下犯上，齊桓公不追究其責任，以表大度。二，曹沫為臣，齊桓公為君，臣子的建議，君主遵守以表信用。以失去土地換的諸侯對齊桓公的信任，值得。
如此一來，真如管仲所說，諸侯各國開始臣服齊國。齊桓公在繼位後的第五年（公元前679年），召集諸侯於鄄城（今山東菏澤附近），開始稱霸諸侯。
齊國大臣們商議後，派使者出使各諸侯，讓流亡在外的公子迴國繼位，先入齊國者為齊君。
公子小白和公子糾都是齊襄公的弟弟，也都是齊僖公的兒子。鮑叔牙作為公子小白的老師，在齊襄公繼位後，看到齊襄公輕狂殘暴政令無常，便帶公子小白流亡在莒國（今山東莒縣）。而管夷吾和召忽侍奉著公子糾，在齊襄公謀殺魯桓公後，便避難流亡到魯國。
而且魯、莒兩國緊鄰齊國，所以齊國使者出使後，公子小白和公子糾率先得到消息。所謂近水樓台，先得月。在魯和莒兩國的公子，也開始了迴國繼位的準備。
在魯國侍奉公子糾的管夷吾和召忽，明白能和公子糾爭奪齊國君主之位的，隻有身在莒國的公子小白。管夷吾便率兵埋伏於莒國到齊國的必經之路，等公子小白出現後，管夷吾帶兵劫殺公子小白，公子小白中箭落馬，管夷吾以為公子小白以死，但卻不知箭中公子小白的佩玉，公子小白將計就計裝死騙過管夷吾，管夷吾看到公子小白中箭落馬便撤軍而迴複命。
得知公子小白以死，公子糾管夷吾和召忽等人，在魯軍的護衛下浩浩蕩蕩的迴歸齊國。公子糾到達乾時（今山東青州附近）時得知，公子小白已迴到齊國繼位，即齊桓公。齊國已經有了君主，那公子糾和魯國的護衛軍隊，便成了侵齊之敵。齊桓公派軍抵抗公子糾和魯軍，魯莊公也派兵增援公子糾幫其迴國奪位。
齊、魯兩國交戰於乾時，魯軍大敗將帥被俘。齊桓公派鮑叔牙出使魯國，告訴魯莊公，公子糾是齊桓公的親人，但也是齊桓公的敵人，齊國不忍親手殺自己的親人，希望魯莊公代替齊桓公殺公子糾。而管夷吾和召忽是齊桓公的仇人，齊桓公想親自殺管夷吾和召忽。
魯莊公為了換迴被俘的將帥，隻能照齊國之意殺公子糾，押解管夷吾和召忽迴齊。召忽眼看奪位事敗，公子糾也橫死他鄉，不願再迴齊受齊桓公的羞辱，便自殺而死。
管夷吾被押迴齊國，沒有輕死於公子糾，以保忠名。也許是大誌未酬許身於國，也許是和他的好朋友鮑叔牙有關。在鮑叔牙的力保和推薦下，齊桓公任命管夷吾為相，治國理政。齊桓公為了管夷吾能更好的治理齊國管理群臣，拜管夷吾為仲父，管夷吾自此以管仲而稱。
齊桓公迴國後的第二年（即公元前684年），齊桓公對於魯莊公幫公子糾爭奪之事依然耿耿於懷，便出兵攻伐魯國。魯莊公不願輕易向剛剛繼位的齊桓公認輸，便出兵抵禦齊軍。齊、魯兩國戰於長勺（今山東萊蕪），即長勺之戰。這一戰齊國不僅大敗，也成就了魯國曹劌，留下了曹劌論戰的典故和一鼓作氣，再而衰，三而竭這樣的成語典故。
戰敗的齊桓公，對於魯國怨氣不減反增。再次集結兵力，並聯合宋國匯合在郎地（今山東兗州），想分兵兩路夾擊魯軍。魯國公子偃看到乘丘（今山東滋陽縣附近）的宋兵，軍隊散漫不成行。如果出兵奇襲定會大敗宋軍，宋軍戰敗兩軍夾擊之勢不成，兩國必會退兵。
魯公子偃以此計勸諫魯莊公，但魯莊公沒有同意，此時的魯莊公想著議和。齊國雖然在上次戰爭中失敗，但因為國大勢強沒有多大的損失。魯公子偃見魯莊公不同意，便帶著自己的家臣兵將私自出擊，公子偃給準備奇襲的戰馬套上虎皮。
公子偃帶兵直衝宋軍陣營，宋軍完全沒有迎戰準備，再加上魯軍，蒙著虎皮的戰馬如虎下山，洶湧而至，宋軍瞬間潰敗而逃。魯莊公看公子偃帶兵衝陣，怕其不勝影響士氣，便出兵緊隨其後，大敗宋軍於乘丘，並俘虜了宋將南宮長萬。
在郎地看著宋軍潰敗的齊桓公，也明白此時的魯國不能戰勝，便退兵迴齊，開始精勵治國，並在管仲的輔助下逐步壯大變強。在接下來的兩三年間，多次打敗魯國，占領多地，使得魯莊公在公元前681年向齊國求和。齊桓公同意魯莊公的求和後，兩國君主會盟於柯地（今山東陽穀縣附近）。
柯地結盟，齊魯兩國君主簽約盟書。魯將曹沫作為魯莊公的副使站立其旁，而齊桓公旁邊為其副使管仲。曹沫本是武將，在戰場上連敗於齊軍，如今看著盟書上那一條條對魯國不利的條約，霎時間怒火中燒。等齊桓公準備簽約盟書時，一手抓起齊桓公，一手持利刃抵在齊桓公胸前。在場的各人，都被突如其來的變故，驚的不知所措。但很快都反應過來，紛紛持劍拿戟對峙兩旁。
曹沫怒目圓睜，嚴聲怒斥，齊、魯本為鄰國，一直來都友好相處。如今齊桓公繼位，不修兩國舊好，卻對魯國連年用兵，攻城掠地。兩國戰場上我無法控製勝敗，如今齊桓公是，人在我手，命在刃下，都將由我控製。現在的齊桓公已經是魂飛魄散，管仲在旁連連求饒。
曹沫繼續高喝，饒命就要有條件，重新簽約盟書，齊、魯兩國平等相待，齊國退還魯國被侵占之地。迴過神的齊桓公連連答應，曹沫聽到齊桓公答應條件後，便放手收刃，麵無懼色，心如靜水，站於魯莊公身後。
重新結盟的齊桓公想反悔，被管仲勸諫。一，曹沫雖為魯將，但劫持諸侯之君，已經是以下犯上，齊桓公不追究其責任，以表大度。二，曹沫為臣，齊桓公為君，臣子的建議，君主遵守以表信用。以失去土地換的諸侯對齊桓公的信任，值得。
如此一來，真如管仲所說，諸侯各國開始臣服齊國。齊桓公在繼位後的第五年（公元前679年），召集諸侯於鄄城（今山東菏澤附近），開始稱霸諸侯。