第151章 蘇辰進入到心流狀態!
讓你當實習生，你靠科技來驚人？ 作者：邩鳥神豪 投票推薦 加入書簽 留言反饋
這一天，眾人也是在照常地進行著研製。
其實在這一段時間裏麵，他們已經把很多，不是最關鍵的技術都給研發了出來。
但是他們沒有因此停頓下來並且慶祝。
因為他們覺得，沒有把最核心的三大技術，旋翼芯片技術、飛控係統技術和飛行安全保障係統，給研製出來的話，其實也不算最終的成功。
這時，蘇辰也是在辦公區的辦公桌上，繼續看著有關於，無人機三大核心技術的技術圖紙。
這幾個月下來，再加上之前自學和深入，其實他已經感受到了一絲感覺。
但是若想真正把這一技術給應用出來，總是感覺缺少一個點，一個可以令他類似突破瓶頸的點。
所以現在，他也是轉著筆，邊看著電腦上的技術圖紙，也是邊在紙上寫著臨時產生出來的靈感。
並且在另外一台電腦上，扣著代碼。
他覺得自己前世是文科生，這一世穿越過來之後，也是已經跟理科知識一直打交道，真的是奇妙。
他前世當中最痛苦的，則是在高中所見到的物理與化學知識等。
所以當時他也是才選擇了文科。
但是到了這一世，不知道是因為不得不克服困難，還是自己想了解更多的相關知識。
經過一係列的自學之後，他也是發現，並不是自己的腦子、思維和智商不行。
隻是前世的自己害怕難學的知識，並且選擇了逃避，而就是因為選擇了逃避之後，所以才不能發現自己的潛力。
“飛控係統，相當於無人機的cpu係統，類似於人類的大腦，接受指令，運用指令，反饋信息。”
“姿態控製，為何如此難流暢實現呢！？？”
“先量測，然後進行解算、優化控製。”
“對稱的十字形剛體結構......旋翼...現在我們也是把旋翼芯片技術給研製出來了。”
“在每個旋翼均安裝在一個電機轉子上，通過控製電機的轉動狀態，來控製每個旋翼的轉速，從而來提供不同的升力，以實現各種姿態。”
“電機驅動部件方麵的技術，更是早就解決掉了。”
“每個電機均又與電機驅動部件、中央控製單元相連接。”
“然後再通過中央控製單元提供的控製信號，來調節轉速大小。”
“三大核心之一的飛行安全保障係統，我們也是研發出來了imu慣性測量單元。”
“其為中央控製單元提供姿態解算的數據，機身上的檢測模板，為無人機提供了解自身位姿情況最直接的數據。”
“為我們的旋翼無人機最終實現複雜環境下的自主飛行，提供了保障。”
“現在也就剩下飛控係統了，隻要把最後的這裏攻克掉，那我們的無人機就可以開始調試且裝機了。”
蘇辰也是邊想著，邊用筆的底部，小力並且頗有節奏地撞擊著桌麵。
而這個點，其實已經是下班時間了。
但是辦公區內，也是有很多人並沒有選擇離開，而是自願選擇了加班。
因為一個項目接近尾聲的時候，其實他們也不能休息下來。
甚至每逢在睡覺的時候，他們也是會想起來，有關於工作的事情。
而且他們很多人選擇加入王滔團隊，其實更多是因為熱愛，並不是真的因為工作和工資而工作。
也是因為夢想、信仰和執念，他們才集聚在了一起，成為一個團隊下的人。
而此時，也是突然有一個員工的小孩，拿著一根棍，和一個圓圈組成的竹蜻蜓。
蘇辰也是看見他，馬上就搓動那條小棍，並且產生了氣流，將竹蜻蜓送上了天空。
而竹蜻蜓，也是在空中飛行了一段時間，並且做出了各種特技動作。
當蘇辰看見這一係列的事情發生之後，也是令他產生了極大的靈感！
無人機的姿態穩定控製，其任務是控製旋翼無人機的多個姿態角，穩定地跟蹤期望字條心態。
並保證閉環姿態係統具有期望的動態特性。
緊接著，蘇辰他也是在紙上，寫著自己所認為的分析結果。
隨後，經過分析，他也是發現旋翼無人機，具有姿態與平動的耦合特點。
所以！
他也是得出了一個結論！
即隻有保證姿態達到穩定控製，那麽才能使得旋翼總升力。
在期望的方向上產生分量，進而控製飛行器沿期望的航跡的方向飛行。
而因為旋翼無人機的姿態，在實際飛行環境中會受到外界幹擾，和不精確模型的參數誤差、測量噪聲等，未建模動態對控製效果的影響。
緊接著，他也是繼續進行分析。
而在分析的過程中，也是喃喃自語。
最終，他也是分析出來，原來，隻要引入適當的觀測器，和控製器對總的不確定性，進行估計和補償。
從而保證旋翼無人機在外界存在幹擾下，對姿態的有效跟蹤。
隨即，他也是在電腦中，根據所設想與計算出來的無人機工作特性，建立了一些動力學模型出來。
並且進而針對姿態的三個通道——俯仰、翻滾和偏航。
來分別設計姿態控製器，每個通道中都對應引入了相應的控製器。
跑了片刻模型之後，他也是測出來，每個通道的實際姿態值，都跟蹤上了期望值。
並且在考慮到通道中，必然存在的不確定因素，如模型誤差、環境幹擾、觀測誤差等，這些會降低係統的閉環性能的不確定性。
於是乎，在考慮完保證飛行姿態可以保持穩定的時候。
蘇辰他也是進一步思考，該如何控製路徑保持穩定。
他不知道是不是因為突然靈感迸發，此時精神簡直就是全神貫注於眼前的事情。
而且他也是知道，如果繼續分析下去的話，那麽阻攔無人機裝機調試的困境，將會被他所解決。
就這樣，他也是繼續分析下去。
就這樣，經過持續的分析，他也是發現，在時間尺度上進行分析的話。
那麽就可以得出一個結論，飛行的姿態角變化的頻率，要大於飛機位置的頻率。
所以，他也是進一步創建模型發現，隻要針對軌跡跟蹤，使用內外雙環控製，內環控製姿態角，外環控製位置。
那麽便可以控製路徑保持穩定。
就這樣，他也是進入到了“心流”的狀態，並且繼續分析下去。
此時，當他抬頭的時候，他也是發現，自己工位的周圍，也是一個人都沒有。
而且剛剛他的感覺是白天，現在卻已經是深夜了。
隨後，他也是看了一眼時間。
“這就已經淩晨四點了嘛。”
其實周圍的同事，在之前也是發現了他在沉浸於自己的工作當中。
所以也是沒有人打擾他，以至於他連過了這麽久時間都不知道了。
“唿~！！”
就這樣，他也是放下手中的筆和鼠標。
其實在這一段時間裏麵，他們已經把很多，不是最關鍵的技術都給研發了出來。
但是他們沒有因此停頓下來並且慶祝。
因為他們覺得，沒有把最核心的三大技術，旋翼芯片技術、飛控係統技術和飛行安全保障係統，給研製出來的話，其實也不算最終的成功。
這時，蘇辰也是在辦公區的辦公桌上，繼續看著有關於，無人機三大核心技術的技術圖紙。
這幾個月下來，再加上之前自學和深入，其實他已經感受到了一絲感覺。
但是若想真正把這一技術給應用出來，總是感覺缺少一個點，一個可以令他類似突破瓶頸的點。
所以現在，他也是轉著筆，邊看著電腦上的技術圖紙，也是邊在紙上寫著臨時產生出來的靈感。
並且在另外一台電腦上，扣著代碼。
他覺得自己前世是文科生，這一世穿越過來之後，也是已經跟理科知識一直打交道，真的是奇妙。
他前世當中最痛苦的，則是在高中所見到的物理與化學知識等。
所以當時他也是才選擇了文科。
但是到了這一世，不知道是因為不得不克服困難，還是自己想了解更多的相關知識。
經過一係列的自學之後，他也是發現，並不是自己的腦子、思維和智商不行。
隻是前世的自己害怕難學的知識，並且選擇了逃避，而就是因為選擇了逃避之後，所以才不能發現自己的潛力。
“飛控係統，相當於無人機的cpu係統，類似於人類的大腦，接受指令，運用指令，反饋信息。”
“姿態控製，為何如此難流暢實現呢！？？”
“先量測，然後進行解算、優化控製。”
“對稱的十字形剛體結構......旋翼...現在我們也是把旋翼芯片技術給研製出來了。”
“在每個旋翼均安裝在一個電機轉子上，通過控製電機的轉動狀態，來控製每個旋翼的轉速，從而來提供不同的升力，以實現各種姿態。”
“電機驅動部件方麵的技術，更是早就解決掉了。”
“每個電機均又與電機驅動部件、中央控製單元相連接。”
“然後再通過中央控製單元提供的控製信號，來調節轉速大小。”
“三大核心之一的飛行安全保障係統，我們也是研發出來了imu慣性測量單元。”
“其為中央控製單元提供姿態解算的數據，機身上的檢測模板，為無人機提供了解自身位姿情況最直接的數據。”
“為我們的旋翼無人機最終實現複雜環境下的自主飛行，提供了保障。”
“現在也就剩下飛控係統了，隻要把最後的這裏攻克掉，那我們的無人機就可以開始調試且裝機了。”
蘇辰也是邊想著，邊用筆的底部，小力並且頗有節奏地撞擊著桌麵。
而這個點，其實已經是下班時間了。
但是辦公區內，也是有很多人並沒有選擇離開，而是自願選擇了加班。
因為一個項目接近尾聲的時候，其實他們也不能休息下來。
甚至每逢在睡覺的時候，他們也是會想起來，有關於工作的事情。
而且他們很多人選擇加入王滔團隊，其實更多是因為熱愛，並不是真的因為工作和工資而工作。
也是因為夢想、信仰和執念，他們才集聚在了一起，成為一個團隊下的人。
而此時，也是突然有一個員工的小孩，拿著一根棍，和一個圓圈組成的竹蜻蜓。
蘇辰也是看見他，馬上就搓動那條小棍，並且產生了氣流，將竹蜻蜓送上了天空。
而竹蜻蜓，也是在空中飛行了一段時間，並且做出了各種特技動作。
當蘇辰看見這一係列的事情發生之後，也是令他產生了極大的靈感！
無人機的姿態穩定控製，其任務是控製旋翼無人機的多個姿態角，穩定地跟蹤期望字條心態。
並保證閉環姿態係統具有期望的動態特性。
緊接著，蘇辰他也是在紙上，寫著自己所認為的分析結果。
隨後，經過分析，他也是發現旋翼無人機，具有姿態與平動的耦合特點。
所以！
他也是得出了一個結論！
即隻有保證姿態達到穩定控製，那麽才能使得旋翼總升力。
在期望的方向上產生分量，進而控製飛行器沿期望的航跡的方向飛行。
而因為旋翼無人機的姿態，在實際飛行環境中會受到外界幹擾，和不精確模型的參數誤差、測量噪聲等，未建模動態對控製效果的影響。
緊接著，他也是繼續進行分析。
而在分析的過程中，也是喃喃自語。
最終，他也是分析出來，原來，隻要引入適當的觀測器，和控製器對總的不確定性，進行估計和補償。
從而保證旋翼無人機在外界存在幹擾下，對姿態的有效跟蹤。
隨即，他也是在電腦中，根據所設想與計算出來的無人機工作特性，建立了一些動力學模型出來。
並且進而針對姿態的三個通道——俯仰、翻滾和偏航。
來分別設計姿態控製器，每個通道中都對應引入了相應的控製器。
跑了片刻模型之後，他也是測出來，每個通道的實際姿態值，都跟蹤上了期望值。
並且在考慮到通道中，必然存在的不確定因素，如模型誤差、環境幹擾、觀測誤差等，這些會降低係統的閉環性能的不確定性。
於是乎，在考慮完保證飛行姿態可以保持穩定的時候。
蘇辰他也是進一步思考，該如何控製路徑保持穩定。
他不知道是不是因為突然靈感迸發，此時精神簡直就是全神貫注於眼前的事情。
而且他也是知道，如果繼續分析下去的話，那麽阻攔無人機裝機調試的困境，將會被他所解決。
就這樣，他也是繼續分析下去。
就這樣，經過持續的分析，他也是發現，在時間尺度上進行分析的話。
那麽就可以得出一個結論，飛行的姿態角變化的頻率，要大於飛機位置的頻率。
所以，他也是進一步創建模型發現，隻要針對軌跡跟蹤，使用內外雙環控製，內環控製姿態角，外環控製位置。
那麽便可以控製路徑保持穩定。
就這樣，他也是進入到了“心流”的狀態，並且繼續分析下去。
此時，當他抬頭的時候，他也是發現，自己工位的周圍，也是一個人都沒有。
而且剛剛他的感覺是白天，現在卻已經是深夜了。
隨後，他也是看了一眼時間。
“這就已經淩晨四點了嘛。”
其實周圍的同事，在之前也是發現了他在沉浸於自己的工作當中。
所以也是沒有人打擾他，以至於他連過了這麽久時間都不知道了。
“唿~！！”
就這樣，他也是放下手中的筆和鼠標。