公元前576年，剛剛和晉國簽訂盟約僅四年的楚國，就發兵北上。
楚國之所以撕毀盟約攻伐鄭國，是因為鄭國對許國的入侵。公元前577年，鄭國就對許國發起了一次入侵，並攻到了許國都城下，許國無奈割地求和，才逃過一劫。
鄭國對於許國領土的覬覦野心，已有百年之久，並常年來對許國進行的侵擾，許國也依靠著楚國這顆大樹，才沒有被鄭國吞並。
公元前579年，晉、楚結束了數十年的霸主之爭，進行了和談。而鄭國也趁著楚、晉的和談，再次對許國用兵。
楚國在公元前576年，發兵北上，也不僅僅是為了許國被鄭國入侵的原因。從楚令尹子反的反應中就可以看出，楚國發兵北上還是為了爭奪霸主。
楚國出兵，先進攻鄭國，一直進攻到鄭國暴隧（今河南鄭州市北），楚軍已經到達了黃河南岸，這無疑是向各諸侯國示威。而以晉國為首的其他諸侯，並沒有過多幹涉楚軍的行蹤。楚軍在進攻鄭國後，又轉向進攻了衛國，一直進攻到首止（今河南睢縣）。諸侯各國依然是不聞不問，楚軍在衛國沒有過多的停留，便撤軍迴國。
楚國的這次出兵北上，完全就是一次試探，是對各諸侯國的一次試探。在這次試探中，楚國也明確直到了鄭國地理位置的重要性。因此決定了對鄭國的拉攏。
楚國為了拉攏鄭國，楚國先建議許國遷國，並美其名曰是為了更好的保護許國，派楚公子申將許國從許地（今河南許昌市），遷徙至楚國葉地（今河南葉縣）。將許地這塊鄭國夢寐以求的領土，赤裸裸的放在了鄭國麵前。
公元前575年，楚共王用汝陰之田（今河南平頂山北部一帶）賄賂鄭國，以求得和鄭國結盟。而在鄭成公看來，不費一兵一卒就得到兩塊良田，這不僅是功在當下，更是利於千秋，很快鄭、楚便再次結成盟友。
公元前575年，鄭、楚兩國結盟後，鄭成公便接受楚國之命，出兵進攻宋國。鄭大夫子罕帶兵，在汋陂（zhuo pi今安徽壽縣附近）被宋大夫將鉗和樂懼打敗。勝利後的宋大夫將鉗和樂懼，開始得意忘形，放鬆了警惕。等到夜晚，敗北的鄭大夫子罕趁著夜色突襲宋軍，大敗宋軍，並俘虜了宋大夫將鉗和樂懼。
鄭、楚結盟，並出兵進攻宋國，這公然的背叛讓以晉國為首的諸侯聯盟憤怒不已，衛國率先出兵討伐鄭國，兵至鄭國鳴雁（今河南杞縣附近）。晉國也做出了反應，集結三軍兵力，派遣使者出使各諸侯，乞師共同討伐鄭國。
晉中軍主帥欒書，副帥士夑（xie）。上軍主帥郤錡，副帥荀偃。下軍主帥韓厥，副帥郤至。晉國三軍以定，便渡河討伐鄭國。
鄭成公得知晉國出兵後，便向楚國求援，這正是楚共王所求的。楚共王為了重現自己的父親楚莊王的豐功偉績，重新成為一代諸侯霸主，才用大量土地賄賂鄭國，使其背叛諸侯，從而挑起戰爭，迫使晉國出兵。楚共王也集結三軍兵力，趕往鄭國救援。楚司馬子反率領中軍，令尹子重率領左軍，少令尹子辛率領右軍。楚軍進入鄭國後便和鄭軍聯合，一起向晉軍發起進攻。
公元前575年六月，晉、楚兩軍相遇於鄢陵（今河南鄢陵縣）。
兩軍相遇，晉中軍副帥士夑便有了退兵之意，但晉軍其他將帥都決心一戰。晉下軍副帥郤至說出了楚軍的多處弱點，一是楚司馬和令尹的不和，二是楚共王中軍的衰老，三是鄭軍的軍紀不嚴，四是楚軍內將士的喧鬧，不利於軍令的傳達。種種弱點的出現，必定會使楚軍失敗。
除了晉大夫郤至的分析，還有晉大夫苗賁皇的建議，晉大夫苗賁皇向晉厲公建議道；楚國中軍是楚共王的親兵，十分的強悍，而左右兩軍也是諸多散兵組成，用晉軍精兵先進攻楚軍的左右兩軍，然後集中進攻楚軍的中軍，這樣必將大敗楚軍。而晉大夫苗賁皇之所以了解楚軍，是因為苗賁皇原是楚國士族若敖氏之後，原楚令尹鬥椒之子。在公元前605年，楚莊王滅掉了若敖氏，殺死令尹鬥椒，苗賁皇逃亡到晉國。
楚共王身邊也有一個從晉國逃亡到楚國的人，這人是伯州犁。伯州犁是晉大夫伯宗之子。在公元前576年，晉國士族郤氏誣陷殺死了晉大夫伯宗，伯州犁便逃亡到了楚國。相對於苗賁皇來說，伯州犁對楚共王如何應對晉軍的建議卻乏善可陳，伯州犁在楚共王身邊，隻能說出晉軍的大概活動，對於晉軍強項弱點，也是一知半解。
鄢陵之戰，以楚共王率先發起而打響。晉軍和楚、鄭聯軍一天內交鋒數次。晉大夫郤至的戰車三次遇到楚共王的戰車，而晉大夫郤至三次都下車給楚共王行君臣之禮，以顯示自己的士君子之性。晉大夫郤至和韓厥害怕天神災禍的降臨，也放棄了對鄭成公的追擊。
晉大夫呂錡在戰鬥中射傷了楚共王的一隻眼睛，楚共王賜給養由基兩支箭，讓其為自己報仇，養由基隻用一箭便射殺了晉大夫呂錡。
鄢陵之戰，雙方從早到晚戰鬥整整一天，直接將楚軍被逼到狹窄險要地帶，楚大夫叔山冉和養由基殿後阻擊，才避免楚、鄭聯軍沒有潰敗。
晉、楚兩軍在天黑後，各自迴營。楚司馬子反迴到營地後，便派人查看楚軍傷亡情況，並下令補甲修胄，秣兵曆馬，準備明日再戰。
經過一日的鏖戰，晉軍也是傷亡慘重疲憊不堪，在聽說楚司馬準備明日再戰後，也是憂患不已。晉大夫苗賁皇也建議晉厲公同樣下令，讓將士準備明日的戰鬥，並故意讓楚軍俘虜聽到，同時放鬆對楚軍俘虜的看管，讓其逃跑迴楚軍營地，借此向楚共王說出晉軍的情況，也家中楚軍的擔憂。
楚共王得知晉軍也在積極準備第二天的戰鬥，便宣召楚司馬子反和眾大夫商議對策。楚司馬子反身體不適，沒有來參加。
楚司馬子反雖嗜酒如命，但在帶兵應戰中，是滴酒不沾的。經過了鄢陵的一日之戰，迴到營帳的司馬子反已經是疲憊不堪，其家臣穀陽豎看到後便拿來美酒，給司馬子反飲用解乏，司馬子反剛開始是拒絕的，但終究是沒能經住誘惑，喝的是酩酊大醉。
楚共王得知司馬子反身體不適，便親自來到司馬子反的營帳，結果看到司馬子反醉倒在床，酒氣衝天。楚共王大怒道；本王親自帶兵，身先士卒對抗敵軍，即使被傷一目，也不曾退陣。這皆是為了楚國能稱霸於諸侯，各大夫將士能再現宗族之榮耀。司馬子反身為楚軍統帥，不思敗敵奪勝，卻爛醉如泥，天亡楚國！
楚共王從司馬子反的營帳迴來後，便下令撤軍。為了防止晉軍的追擊，楚軍連夜便悄悄的撤軍迴國。
第二日天明，晉軍才得知楚軍已經撤退，楚軍的撤退，也標誌著晉軍鄢陵之戰的勝利。
鄢陵之戰楚軍撤退，司馬子反對此十分自責，楚共王派人安撫司馬子反，並將楚軍的戰敗，歸咎於自己楚共王。而楚令尹子重和司馬子反是麵和心不和，他對司馬子反說出城濮之戰，讓楚軍覆滅的楚令尹子玉的下場來刺激司馬子反，楚司馬子反本就自責，雖然有楚共王的安撫，但也無顏迴楚，便自殺於迴楚的途中。
和晉結盟的齊、魯、衛、宋直到楚軍撤退後，才匆匆趕來，但楚軍已經撤退，晉國也已經達到了他們的目的，也撤出部分兵力迴國，留下晉下軍由晉大夫荀罃率領攻伐陳國，到達鳴鹿（今河南鹿邑縣）。齊、衛、宋三國聯合準備進攻鄭國，並駐紮到了潁上（今安徽阜陽西北）。
鄭大夫子罕得知，準備進攻鄭國諸侯聯軍，此時隻有齊、宋、衛三國，正駐紮在潁上，等待和晉軍會師。鄭大夫子罕便決定帶兵出擊突襲在潁上的三國之軍，有了汋陂之戰的先例，鄭大夫子罕依然選擇了夜襲，並成功在潁上之戰中，擊潰齊、宋、衛三國聯軍，也打亂了諸侯準備進攻鄭國的計劃，迫使以晉為首的各諸侯退兵迴國。
鄢陵之戰，是晉國在爭霸諸侯的又一次勝利，並成功繼續自己諸侯霸主的地位。楚軍的失敗，則主要是楚共王對司馬子反的失望，其軍隊並沒有受到重大的損失，更重要的是鄢陵之戰，讓楚、鄭兩國的結盟更加鞏固。
楚國之所以撕毀盟約攻伐鄭國，是因為鄭國對許國的入侵。公元前577年，鄭國就對許國發起了一次入侵，並攻到了許國都城下，許國無奈割地求和，才逃過一劫。
鄭國對於許國領土的覬覦野心，已有百年之久，並常年來對許國進行的侵擾，許國也依靠著楚國這顆大樹，才沒有被鄭國吞並。
公元前579年，晉、楚結束了數十年的霸主之爭，進行了和談。而鄭國也趁著楚、晉的和談，再次對許國用兵。
楚國在公元前576年，發兵北上，也不僅僅是為了許國被鄭國入侵的原因。從楚令尹子反的反應中就可以看出，楚國發兵北上還是為了爭奪霸主。
楚國出兵，先進攻鄭國，一直進攻到鄭國暴隧（今河南鄭州市北），楚軍已經到達了黃河南岸，這無疑是向各諸侯國示威。而以晉國為首的其他諸侯，並沒有過多幹涉楚軍的行蹤。楚軍在進攻鄭國後，又轉向進攻了衛國，一直進攻到首止（今河南睢縣）。諸侯各國依然是不聞不問，楚軍在衛國沒有過多的停留，便撤軍迴國。
楚國的這次出兵北上，完全就是一次試探，是對各諸侯國的一次試探。在這次試探中，楚國也明確直到了鄭國地理位置的重要性。因此決定了對鄭國的拉攏。
楚國為了拉攏鄭國，楚國先建議許國遷國，並美其名曰是為了更好的保護許國，派楚公子申將許國從許地（今河南許昌市），遷徙至楚國葉地（今河南葉縣）。將許地這塊鄭國夢寐以求的領土，赤裸裸的放在了鄭國麵前。
公元前575年，楚共王用汝陰之田（今河南平頂山北部一帶）賄賂鄭國，以求得和鄭國結盟。而在鄭成公看來，不費一兵一卒就得到兩塊良田，這不僅是功在當下，更是利於千秋，很快鄭、楚便再次結成盟友。
公元前575年，鄭、楚兩國結盟後，鄭成公便接受楚國之命，出兵進攻宋國。鄭大夫子罕帶兵，在汋陂（zhuo pi今安徽壽縣附近）被宋大夫將鉗和樂懼打敗。勝利後的宋大夫將鉗和樂懼，開始得意忘形，放鬆了警惕。等到夜晚，敗北的鄭大夫子罕趁著夜色突襲宋軍，大敗宋軍，並俘虜了宋大夫將鉗和樂懼。
鄭、楚結盟，並出兵進攻宋國，這公然的背叛讓以晉國為首的諸侯聯盟憤怒不已，衛國率先出兵討伐鄭國，兵至鄭國鳴雁（今河南杞縣附近）。晉國也做出了反應，集結三軍兵力，派遣使者出使各諸侯，乞師共同討伐鄭國。
晉中軍主帥欒書，副帥士夑（xie）。上軍主帥郤錡，副帥荀偃。下軍主帥韓厥，副帥郤至。晉國三軍以定，便渡河討伐鄭國。
鄭成公得知晉國出兵後，便向楚國求援，這正是楚共王所求的。楚共王為了重現自己的父親楚莊王的豐功偉績，重新成為一代諸侯霸主，才用大量土地賄賂鄭國，使其背叛諸侯，從而挑起戰爭，迫使晉國出兵。楚共王也集結三軍兵力，趕往鄭國救援。楚司馬子反率領中軍，令尹子重率領左軍，少令尹子辛率領右軍。楚軍進入鄭國後便和鄭軍聯合，一起向晉軍發起進攻。
公元前575年六月，晉、楚兩軍相遇於鄢陵（今河南鄢陵縣）。
兩軍相遇，晉中軍副帥士夑便有了退兵之意，但晉軍其他將帥都決心一戰。晉下軍副帥郤至說出了楚軍的多處弱點，一是楚司馬和令尹的不和，二是楚共王中軍的衰老，三是鄭軍的軍紀不嚴，四是楚軍內將士的喧鬧，不利於軍令的傳達。種種弱點的出現，必定會使楚軍失敗。
除了晉大夫郤至的分析，還有晉大夫苗賁皇的建議，晉大夫苗賁皇向晉厲公建議道；楚國中軍是楚共王的親兵，十分的強悍，而左右兩軍也是諸多散兵組成，用晉軍精兵先進攻楚軍的左右兩軍，然後集中進攻楚軍的中軍，這樣必將大敗楚軍。而晉大夫苗賁皇之所以了解楚軍，是因為苗賁皇原是楚國士族若敖氏之後，原楚令尹鬥椒之子。在公元前605年，楚莊王滅掉了若敖氏，殺死令尹鬥椒，苗賁皇逃亡到晉國。
楚共王身邊也有一個從晉國逃亡到楚國的人，這人是伯州犁。伯州犁是晉大夫伯宗之子。在公元前576年，晉國士族郤氏誣陷殺死了晉大夫伯宗，伯州犁便逃亡到了楚國。相對於苗賁皇來說，伯州犁對楚共王如何應對晉軍的建議卻乏善可陳，伯州犁在楚共王身邊，隻能說出晉軍的大概活動，對於晉軍強項弱點，也是一知半解。
鄢陵之戰，以楚共王率先發起而打響。晉軍和楚、鄭聯軍一天內交鋒數次。晉大夫郤至的戰車三次遇到楚共王的戰車，而晉大夫郤至三次都下車給楚共王行君臣之禮，以顯示自己的士君子之性。晉大夫郤至和韓厥害怕天神災禍的降臨，也放棄了對鄭成公的追擊。
晉大夫呂錡在戰鬥中射傷了楚共王的一隻眼睛，楚共王賜給養由基兩支箭，讓其為自己報仇，養由基隻用一箭便射殺了晉大夫呂錡。
鄢陵之戰，雙方從早到晚戰鬥整整一天，直接將楚軍被逼到狹窄險要地帶，楚大夫叔山冉和養由基殿後阻擊，才避免楚、鄭聯軍沒有潰敗。
晉、楚兩軍在天黑後，各自迴營。楚司馬子反迴到營地後，便派人查看楚軍傷亡情況，並下令補甲修胄，秣兵曆馬，準備明日再戰。
經過一日的鏖戰，晉軍也是傷亡慘重疲憊不堪，在聽說楚司馬準備明日再戰後，也是憂患不已。晉大夫苗賁皇也建議晉厲公同樣下令，讓將士準備明日的戰鬥，並故意讓楚軍俘虜聽到，同時放鬆對楚軍俘虜的看管，讓其逃跑迴楚軍營地，借此向楚共王說出晉軍的情況，也家中楚軍的擔憂。
楚共王得知晉軍也在積極準備第二天的戰鬥，便宣召楚司馬子反和眾大夫商議對策。楚司馬子反身體不適，沒有來參加。
楚司馬子反雖嗜酒如命，但在帶兵應戰中，是滴酒不沾的。經過了鄢陵的一日之戰，迴到營帳的司馬子反已經是疲憊不堪，其家臣穀陽豎看到後便拿來美酒，給司馬子反飲用解乏，司馬子反剛開始是拒絕的，但終究是沒能經住誘惑，喝的是酩酊大醉。
楚共王得知司馬子反身體不適，便親自來到司馬子反的營帳，結果看到司馬子反醉倒在床，酒氣衝天。楚共王大怒道；本王親自帶兵，身先士卒對抗敵軍，即使被傷一目，也不曾退陣。這皆是為了楚國能稱霸於諸侯，各大夫將士能再現宗族之榮耀。司馬子反身為楚軍統帥，不思敗敵奪勝，卻爛醉如泥，天亡楚國！
楚共王從司馬子反的營帳迴來後，便下令撤軍。為了防止晉軍的追擊，楚軍連夜便悄悄的撤軍迴國。
第二日天明，晉軍才得知楚軍已經撤退，楚軍的撤退，也標誌著晉軍鄢陵之戰的勝利。
鄢陵之戰楚軍撤退，司馬子反對此十分自責，楚共王派人安撫司馬子反，並將楚軍的戰敗，歸咎於自己楚共王。而楚令尹子重和司馬子反是麵和心不和，他對司馬子反說出城濮之戰，讓楚軍覆滅的楚令尹子玉的下場來刺激司馬子反，楚司馬子反本就自責，雖然有楚共王的安撫，但也無顏迴楚，便自殺於迴楚的途中。
和晉結盟的齊、魯、衛、宋直到楚軍撤退後，才匆匆趕來，但楚軍已經撤退，晉國也已經達到了他們的目的，也撤出部分兵力迴國，留下晉下軍由晉大夫荀罃率領攻伐陳國，到達鳴鹿（今河南鹿邑縣）。齊、衛、宋三國聯合準備進攻鄭國，並駐紮到了潁上（今安徽阜陽西北）。
鄭大夫子罕得知，準備進攻鄭國諸侯聯軍，此時隻有齊、宋、衛三國，正駐紮在潁上，等待和晉軍會師。鄭大夫子罕便決定帶兵出擊突襲在潁上的三國之軍，有了汋陂之戰的先例，鄭大夫子罕依然選擇了夜襲，並成功在潁上之戰中，擊潰齊、宋、衛三國聯軍，也打亂了諸侯準備進攻鄭國的計劃，迫使以晉為首的各諸侯退兵迴國。
鄢陵之戰，是晉國在爭霸諸侯的又一次勝利，並成功繼續自己諸侯霸主的地位。楚軍的失敗，則主要是楚共王對司馬子反的失望，其軍隊並沒有受到重大的損失，更重要的是鄢陵之戰，讓楚、鄭兩國的結盟更加鞏固。