攻占曹國後，晉文公轉兵攻衛。
衛國上下看到了被晉攻占了的曹國，而衛成公還想著聯合楚國，結果被衛國各大夫貴族給逐出衛國，隻為了取悅晉文公。
此時宋國的戰事也非常的緊迫，宋成公再次派大夫門尹般，向晉文公求援。晉文公向大夫們尋求對策，大夫先軫道，讓宋國派使者出使秦、齊兩國，用重金賄賂拉攏兩國，用外交的手段增加楚國的壓力。另外讓宋成公放心，宋國損失多少土地，晉國拿曹、衛兩國的土地賠償給宋國。晉文公聽後大喜，拿著地圖為宋國開始分割曹、衛兩國的土地。
得知晉文公已經開始分割曹、衛兩國的土地，楚成王也下令停止了進攻。因為他也明白了，自己努力的攻占宋國，結果使自己的盟友曹國和衛國受到傷害。即使楚國同樣用宋國土地來補償，曹、衛兩國也不會再親近楚國了。而且宋國也派人出使秦、齊兩國，如此一來楚國將很難戰勝。楚成王思來想去不如現在議和，還能保存曹國和衛國，使其繼續臣服楚國。
楚成王將自己的擔憂告訴的大夫們，大夫們也隨聲附和。但令尹子玉卻反對，認為有佞臣小人左右楚成王的思想，並稱再堅持進攻一定可以威懾住晉軍，迫使晉、宋提出和談請求，這樣才可以得到更大的利益，並能繼續立威於諸侯。
都堅持這自己的計劃的楚成王和令尹子玉，在楚軍營中僵持不下。楚成王不想楚國的全部兵力都跟著在這裏繼續僵持，便分出小部分兵力交給了令尹子玉，自己帶領大部分撤退。
得到兵力的令尹子玉，開始追擊晉軍。同時派出大夫宛春出使到晉軍營中，對晉文公說到；你們幫衛成公迴國繼位，並恢複曹國的土地，我們就歸還宋國的土地。
晉大夫狐偃道，這楚國的算盤打的好，他們以一個宋國換曹、衛兩個國家的好處，這樣的要求不能答應。而大夫先軫道，答應了楚國，也就相當於楚國一句話，恢複了宋、曹、衛三國的安寧。如果不答應，宋、曹、衛三國都將怨恨晉國，如此一來諸侯將倚重楚國，而輕視晉國，晉國又如何號召諸侯呢。晉大夫先軫勸諫晉文公道；晉國不如私下承諾曹國，歸還其土地，派人迎接衛成公，承諾讓其迴衛國繼續繼承衛國君主，這樣可以先瓦解曹、衛和楚國的結盟，等戰勝楚國後再決定對曹、衛兩國的處理。並扣押楚大夫宛春，以此封鎖楚國提出和談的消息，並可以激怒楚軍來戰。晉文公聽後，便按照大夫先軫的方法處理。很快曹、衛兩國便斷絕和楚國的結盟。
楚令尹子玉得知曹、衛與楚斷交，再加上楚大夫宛春被扣，怒火中燒的楚令尹子玉下令追擊晉軍。
晉文公看到楚軍開始追擊，便下令後撤。晉軍將士紛紛請戰，以晉文公的身份而躲避楚國臣子，這是晉軍的恥辱。晉大夫狐偃安撫晉軍將士，出師有名且理直，那麽將士們鬥誌昂揚，即氣壯。如果出師無名且理曲，那將士們毫無鬥誌，即氣萎。楚國曾禮遇晉文公，晉文公也答應過楚成王，如果兩國相遇戰場，晉軍則退避三舍。如果楚令尹子玉，再而三的緊逼晉國，那就是以臣犯君，到時就是楚國理曲了。
晉文公退避三舍後，楚軍將士都不願再追擊晉軍，但令尹子玉不答應，要求繼續追擊。
晉文公、宋成公、齊大夫國歸父和崔夭、秦公子，各自帶兵駐紮在城濮（今山東鄄城縣），楚軍依丘陵而列兵。晉文公看到楚軍占據有利地形，心有怯意。大夫狐偃看出晉文公的擔憂，便說出晉、楚必要一戰，勝了則可以稱霸諸侯。敗了大不了退守迴太行山和黃河內（表裏山河），也不會對晉國造成傷害的。
很快楚令尹子玉便發起了挑戰，晉文公也派人給出了迴應。雙方緊急備戰，迎接大戰的到來。
晉上軍狐毛，中軍先軫，下軍欒枝。楚右軍鬥勃，中軍令尹子玉，左軍司馬子西。晉下軍欒枝對陣的是楚將鬥勃率領的陳、蔡聯軍，晉欒枝早有計劃，在對陣楚右軍時佯敗而逃，並在戰車後係著樹枝，揚起滿天塵土。楚將鬥勃率領的陳、蔡聯軍看到晉欒枝敗逃，緊追不舍。晉將胥臣帶著一支蒙著虎皮的戰車隊，攔腰衝向楚右軍，楚右軍的陳、蔡聯軍瞬間潰敗。
晉上軍的狐毛將晉文公之旗，插在自己的戰車上後退，以吸引楚軍的主力。等到下軍欒枝勝利後，便迴軍夾擊楚左軍。楚左軍司馬子西被晉國上下軍夾擊，很快也是潰敗而逃。
楚中軍令尹子玉，在晉上軍後退時便看出，晉軍中有陰謀。但軍令以下，左右軍已經開始追擊，無法召迴。令尹子玉隻能帶領中軍按兵不動，也正是按兵不動才沒使中軍覆滅，退出了戰場。
城濮之戰，楚軍大敗。楚令尹子玉帶著慘敗的楚軍，開始返迴楚國。楚成王得知楚軍大敗後，派人向令尹子玉說到，你帶著楚國申地和息地的子弟們出去，如今帶迴來了多少呢，你如何向申地和息地的父老鄉親交待呢？令尹子玉明白這是楚成王在責備自己，但事到如今也是追悔莫及。
等令尹子玉將楚國的殘軍敗將都帶迴了楚國，令尹子玉留在了連穀之地，並自殺於此地，以謝罪於楚國的父老鄉親。
得知楚令尹子玉自殺後，城濮之戰獲勝的晉文公這才大喜，並對大夫們說到，楚令尹子玉已死，楚國再也不能於晉國為敵了。
城濮之戰，楚國的戰敗，在楚成王得知曹國被晉軍攻占後，就已經注定。楚成王也明白其中的原因，曹國雖然是楚國盟友，但也隻是新交的盟友，在地理位置上又遠離楚國，受到危難時刻，容易倒戈於晉國。而且在曹國危難時，沒有第一時間去求援曹國，才使得曹國淪陷。宋國聽取晉國之言，同時重金賄賂秦、齊兩國，這樣使得楚國更處於被動之中。
楚成王選擇的撤退，隻是想降低楚國失敗的成本，但令尹子玉卻想著放手一搏。本來令尹子玉的一語定三國，有很高的翻盤機率，結果被晉大夫先軫，用扣押楚大夫宛春給破解了。到晉文公退避三舍時，令尹子玉已經是騎虎難下，隻能硬著頭皮去戰，使得楚軍大敗而歸。最終令尹子玉為了自己行為買了單，也成就了晉文公的霸主之名。
衛國上下看到了被晉攻占了的曹國，而衛成公還想著聯合楚國，結果被衛國各大夫貴族給逐出衛國，隻為了取悅晉文公。
此時宋國的戰事也非常的緊迫，宋成公再次派大夫門尹般，向晉文公求援。晉文公向大夫們尋求對策，大夫先軫道，讓宋國派使者出使秦、齊兩國，用重金賄賂拉攏兩國，用外交的手段增加楚國的壓力。另外讓宋成公放心，宋國損失多少土地，晉國拿曹、衛兩國的土地賠償給宋國。晉文公聽後大喜，拿著地圖為宋國開始分割曹、衛兩國的土地。
得知晉文公已經開始分割曹、衛兩國的土地，楚成王也下令停止了進攻。因為他也明白了，自己努力的攻占宋國，結果使自己的盟友曹國和衛國受到傷害。即使楚國同樣用宋國土地來補償，曹、衛兩國也不會再親近楚國了。而且宋國也派人出使秦、齊兩國，如此一來楚國將很難戰勝。楚成王思來想去不如現在議和，還能保存曹國和衛國，使其繼續臣服楚國。
楚成王將自己的擔憂告訴的大夫們，大夫們也隨聲附和。但令尹子玉卻反對，認為有佞臣小人左右楚成王的思想，並稱再堅持進攻一定可以威懾住晉軍，迫使晉、宋提出和談請求，這樣才可以得到更大的利益，並能繼續立威於諸侯。
都堅持這自己的計劃的楚成王和令尹子玉，在楚軍營中僵持不下。楚成王不想楚國的全部兵力都跟著在這裏繼續僵持，便分出小部分兵力交給了令尹子玉，自己帶領大部分撤退。
得到兵力的令尹子玉，開始追擊晉軍。同時派出大夫宛春出使到晉軍營中，對晉文公說到；你們幫衛成公迴國繼位，並恢複曹國的土地，我們就歸還宋國的土地。
晉大夫狐偃道，這楚國的算盤打的好，他們以一個宋國換曹、衛兩個國家的好處，這樣的要求不能答應。而大夫先軫道，答應了楚國，也就相當於楚國一句話，恢複了宋、曹、衛三國的安寧。如果不答應，宋、曹、衛三國都將怨恨晉國，如此一來諸侯將倚重楚國，而輕視晉國，晉國又如何號召諸侯呢。晉大夫先軫勸諫晉文公道；晉國不如私下承諾曹國，歸還其土地，派人迎接衛成公，承諾讓其迴衛國繼續繼承衛國君主，這樣可以先瓦解曹、衛和楚國的結盟，等戰勝楚國後再決定對曹、衛兩國的處理。並扣押楚大夫宛春，以此封鎖楚國提出和談的消息，並可以激怒楚軍來戰。晉文公聽後，便按照大夫先軫的方法處理。很快曹、衛兩國便斷絕和楚國的結盟。
楚令尹子玉得知曹、衛與楚斷交，再加上楚大夫宛春被扣，怒火中燒的楚令尹子玉下令追擊晉軍。
晉文公看到楚軍開始追擊，便下令後撤。晉軍將士紛紛請戰，以晉文公的身份而躲避楚國臣子，這是晉軍的恥辱。晉大夫狐偃安撫晉軍將士，出師有名且理直，那麽將士們鬥誌昂揚，即氣壯。如果出師無名且理曲，那將士們毫無鬥誌，即氣萎。楚國曾禮遇晉文公，晉文公也答應過楚成王，如果兩國相遇戰場，晉軍則退避三舍。如果楚令尹子玉，再而三的緊逼晉國，那就是以臣犯君，到時就是楚國理曲了。
晉文公退避三舍後，楚軍將士都不願再追擊晉軍，但令尹子玉不答應，要求繼續追擊。
晉文公、宋成公、齊大夫國歸父和崔夭、秦公子，各自帶兵駐紮在城濮（今山東鄄城縣），楚軍依丘陵而列兵。晉文公看到楚軍占據有利地形，心有怯意。大夫狐偃看出晉文公的擔憂，便說出晉、楚必要一戰，勝了則可以稱霸諸侯。敗了大不了退守迴太行山和黃河內（表裏山河），也不會對晉國造成傷害的。
很快楚令尹子玉便發起了挑戰，晉文公也派人給出了迴應。雙方緊急備戰，迎接大戰的到來。
晉上軍狐毛，中軍先軫，下軍欒枝。楚右軍鬥勃，中軍令尹子玉，左軍司馬子西。晉下軍欒枝對陣的是楚將鬥勃率領的陳、蔡聯軍，晉欒枝早有計劃，在對陣楚右軍時佯敗而逃，並在戰車後係著樹枝，揚起滿天塵土。楚將鬥勃率領的陳、蔡聯軍看到晉欒枝敗逃，緊追不舍。晉將胥臣帶著一支蒙著虎皮的戰車隊，攔腰衝向楚右軍，楚右軍的陳、蔡聯軍瞬間潰敗。
晉上軍的狐毛將晉文公之旗，插在自己的戰車上後退，以吸引楚軍的主力。等到下軍欒枝勝利後，便迴軍夾擊楚左軍。楚左軍司馬子西被晉國上下軍夾擊，很快也是潰敗而逃。
楚中軍令尹子玉，在晉上軍後退時便看出，晉軍中有陰謀。但軍令以下，左右軍已經開始追擊，無法召迴。令尹子玉隻能帶領中軍按兵不動，也正是按兵不動才沒使中軍覆滅，退出了戰場。
城濮之戰，楚軍大敗。楚令尹子玉帶著慘敗的楚軍，開始返迴楚國。楚成王得知楚軍大敗後，派人向令尹子玉說到，你帶著楚國申地和息地的子弟們出去，如今帶迴來了多少呢，你如何向申地和息地的父老鄉親交待呢？令尹子玉明白這是楚成王在責備自己，但事到如今也是追悔莫及。
等令尹子玉將楚國的殘軍敗將都帶迴了楚國，令尹子玉留在了連穀之地，並自殺於此地，以謝罪於楚國的父老鄉親。
得知楚令尹子玉自殺後，城濮之戰獲勝的晉文公這才大喜，並對大夫們說到，楚令尹子玉已死，楚國再也不能於晉國為敵了。
城濮之戰，楚國的戰敗，在楚成王得知曹國被晉軍攻占後，就已經注定。楚成王也明白其中的原因，曹國雖然是楚國盟友，但也隻是新交的盟友，在地理位置上又遠離楚國，受到危難時刻，容易倒戈於晉國。而且在曹國危難時，沒有第一時間去求援曹國，才使得曹國淪陷。宋國聽取晉國之言，同時重金賄賂秦、齊兩國，這樣使得楚國更處於被動之中。
楚成王選擇的撤退，隻是想降低楚國失敗的成本，但令尹子玉卻想著放手一搏。本來令尹子玉的一語定三國，有很高的翻盤機率，結果被晉大夫先軫，用扣押楚大夫宛春給破解了。到晉文公退避三舍時，令尹子玉已經是騎虎難下，隻能硬著頭皮去戰，使得楚軍大敗而歸。最終令尹子玉為了自己行為買了單，也成就了晉文公的霸主之名。